随着电子技术、计算机技术、数控及机器人技术的发展，自动焊接机器人， 从60年代开始用于生产以来，其技术已日益成熟，主要有以下优点：

 

1）稳定和提高焊接质量，能将焊接质量以数值的形式反映出来；

 

2）提高劳动生产率；

 

3）改善工人劳动强度，可在有害环境下工作；

 

4）降低了对工人操作技术的要求；

 

5）缩短了产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资。

 

因此，在各行各业已得到了广泛的应用。

 

弧焊特点

 

焊接机器人基本功能

 

弧焊过程比点焊过程要复杂得多，工具中心点（TCP）

 

弧焊机器人，也就是焊丝端头的运动轨迹、焊枪姿态、焊接参数都要求精确控制。所以，弧焊用机器人除了前面所述的一般功能外，还必须具备一些适合弧焊要求的功能。

 

虽然从理论上讲，有5个轴的机器人就可以用于电弧焊，但是对复杂形状的焊缝，用5个轴的机器人会有困难。因此，除非焊缝比较简单，否则应尽量选用6轴机器人。

 

弧焊机器人除前面图2提及的在作“之”字形拐角焊或小直径圆焊缝焊接时，其轨迹应能贴近示教的轨迹之外，还应具备不同摆动样式的软件功能，供编程时选用，以便作摆动焊，而且摆动在每一周期中的停顿点处，机器人也应自动停止向前运动，以满足工艺要求。此外，还应有接触寻位、自动寻找焊缝起点位置、电弧跟踪及自动再引弧功能等。
 　焊接机器人焊接设备

 

弧焊机器人多采用气体保护焊方法（MAG、MIG、TIG），通常的晶闸管式、逆变式、波形控制式、脉冲或非脉冲式等的焊接电源都可以装到机器人上作电弧焊。由于机器人控制柜采用数字控制，而焊接电源多为模拟控制，所以需要在焊接电源与控制柜之间加一个接口。近年来，国外机器人生产厂都有自己特定的配套焊接设备，这些焊接设备内已经播人相应的接口板、所以在图1a中的弧焊机器人系统中并没有附加接口箱。应该指出，在弧焊机器人工作周期中电弧时间所占的比例较大，因此在选择焊接电源时，一般应按持续率100%来确定电源的容量。